引っ越し完了？

先日、引っ越し完了！前日は深夜まで荷造りしてたのでクタクタ。まだ身体がダルい。

新居は一部のコアなファンの間では人気の高いスウェーデンハウス。
私たち夫婦はもともとスウェーデンハウスにするつもりなんて毛頭無かった、というのが正直なところ。「木の香りのする和風な家がいいね」「縁側とかあったらいいなぁ」なんて言っていたし、実際近所に立ち並んでいるスウェーデンハウスを見るたびに「こんな家が好みの人もいるんだなぁ」「和室とか無さそう、雰囲気に合わなさそう」とか言ってたし、モデルハウスを始めて見たときも「これだっ！」というインスピレーションがあったわけでもないのだけれど、だからといってシェアトップ４社のモデルハウスは可もなく不可もなくという感じで、人とちょっと変わったことが好きな私たち夫婦には訴えかけるものが何もなく、心に引っかかるものが残ったのはスウェーデンハウスだけでした。
もちろん契約をするときには十分納得した上で契約したわけで、実際に竣工した家を見て、そして引っ越してみても「良かった」と素直に思えるということは、スウェーデンハウスだけが気にかかったのはやはり何か漠然とした相性の良さを感じていたんだろうなと思う。

そして結露がないというふれ込みは正しかった。まぁ、最近の家はどこの家も結露なんてしないんだろうけど、前に住んでいたマンションは特にひどかったので、これはありがたいなぁ。

景気が低迷して収入も下がり気味というこの時期に、しかも東日本の震災のことを思うと浮かれてばかりもいられないけれど、人それぞれに事情があり前へ進んでいかなければならないということで自らを納得させつつ・・・。

とにかく、しばらくは積み上げられた段ボールの荷物を整理するのに忙殺されそうだ。

Cortex-M3 + FreeRTOS = 備忘録

最近はRTOSとして、FreeRTOSを使ってみることが多くなった。uITRON系よりも良いとか悪いとか比較する気はないけれど、FreeRTOSの特徴を挙げてみると・・・

• シンプルで必要最低限の機能なのが○
• タスク間通信機能はもうちょっとあっても良いのでは？
• タスクのサスペンドとレジュームが「カウンタ」方式でないのが、たま～に困ることも・・・

こんな感じですが、安定性や移植性も十分合格点に達していると思う。

さて、このFreeRTOSですがCortex-M3と組み合わせて、割り込み関数内からいわゆる"FromISR"系APIを呼び出していると、まれにvListInsert()関数内で無限ループしていることが起こる。動かなくなったのでデバッガで強制breakするといつもこの関数内で足止めをくらっているという感じ。

無限ループしている行は、

for( pxIterator = ( xListItem * ) &( pxList->xListEnd );
pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion;
pxIterator = pxIterator->pxNext )
{
/* There is nothing to do here, we are just iterating to the
wanted insertion position. */
}

という部分なのだけれど、親切にもこの行の直前にコメントがあり、”この部分でクラッシュする可能性があるのは次の４つがある”と原因も列挙されている。
今回ハマったのはこのうちの２番目だったのだけれど、リンク先を見てもちょっと分かりにくい。

かいつまんで結論を書くと、

• カーネルの割り込み優先レベルと、実機で使用している割り込み優先レベルとの関係が重要で、FreeRTOSの"FromISR"系APIを呼び出す可能性のある割り込みハンドラの割り込み優先度はFreeRTOSConfig.hに定義されている`configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY'～`configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY'の間に設定しなければならない。

ということになる。
その上で勘違いしやすいのが、Cortex-M3の場合は優先度＝０が最も優先度が高く、優先度＝255がもっとも優先度が低い、ということ。先のガイドラインに従うと、

• ｀configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY'はもっとも優先度を低く設定しなければならないから255を設定
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYは適宜設定してよいがこの値よりも大きい（＝優先度が低い）優先度の割り込みハンドラからは"FromISR"系APIが呼び出せて、逆にconfigMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYよりも値が小さい（＝優先度が高い）優先度の割り込みハンドラからは"FromISR"系APIが呼び出せない代わりに、カーネルよりも高いリアルタイム性で割り込み処理ができる

ということになる。

余談だけれど更にややこしいことに、Cortex-M3のアーキテクチャとしては割り込み優先度は０～255までの256段階で設定できることになっているけれど、実際の実装（StellarisやSTM32、NXPなど）では8段階とか16段階になっているということがある。割り込み優先度レジスタは8bit幅で用意されていても書き込んだ値の下位ｎbitは常に０となって読み出されるという具合。

実はこの無限ループの一件でハマったのは今回が２回目だったような・・・。学習能力に問題アリだなぁ。